Имеет ли право несовершеннолетний принимать участие в приватизации?

Нет. потому что в приватизации участвуют лишь те, кто имеет право проживания и проживает в квартире. а несовершеннолетний, в данном случае, приобрел право проживания в квартире матери, что подтверждается фактом его регистрации по месту жительства матери.
вот если бы он ранее проживал в данной квартире (т. е. приобрел там право проживания), а потом переехал по месту жительства матери, тогда он участвовал бы в приватизации.