Могу ли я прописать мужа и пятилетнего ребёнка в неприватизированную квартиру, в которой прописана сама, без согласия

Зарегистрировать ребенка без согласия всех остальных - да, мужа - нет.
и еще: вы выбрали слишком сложный путь для обеспечения себя и ребенка жильем. после вашей тихушной регистрации ребенка не факт, что остальные наниматели захотят разменивать или приватизировать квартиру вообще. вы людям сделаете западло, а они-вам. неприватизированное жилье разменять практически невозможно. при отсутствии согласия всех нанимателей придется в суде доказать, что вы нашли варианты для других людей и эти варианты 1-также в муниципальных квартирах, 2-не ущемляют прав остальных (находятся в том же районе, на почти том же этаже, присутствуют школы\больницы\работа недалеко - все это не для вас с вашим ребенком, а для остальных нанимателей). а потому такой инициатор получает комнату в коммуналке на окраине, а если речь о ребенке, то вам придется привлекать органы опеки, а они никогда не дадут согласия на это.
если же вы умудритесь приватизировать на всех квартиру, то все придется делать только с согласия сособственников и органов опеки, т. е. в вашем случае у вас нет шансов - т. к. нет денег на доплату за жилье, не ухудшающее положение несовершеннолетнего собственника.

так что не делайте глупостей. не ссорьтесь с родителями или кто там остальные наниматели... ничем хорошим эта война не закончится.