Как оформить дарственную?

Первое. при лишении родительских прав родитель делается посторонним ребенку, но ребенок сохраняет свои права (но не обязанности) по отношению к такому лишенцу. следовательно. она вам мать, но вы ей не дочь. поэтому при оформлении такой сделки она вам подарит комнату. как постороннее лицо, а вы примете этот дар, как ближайший родственник. и поменьше кричите о лишении родительских прав перед посторонними (особенно в налоговой)
второе. договор дарения можно оформить в простой письменной форме (образцы можно найти в инете и подогнать под вашу ситуацию) , затем в росреестр, минуя нотариуса, всех расходов - сбор за регистрацию права собственности